Делать нужно диагностику КПП.Машина может не стоять два часа,если у тебя такое случилось,тогда можешь сразу глушить,заводить и ехать.Эта причина обсуждалась на форуме,по собственному опыту могу сказать,это в нехватки жидкости секвентальной или актуатор умер.Скорее всего первое.Как я понимаю если у тебя жижа ниже уровня,ты переключаешь на высоких оборотах например,не хватает давления и из за этого и выскакивает ошибка.
Как её Электронной составляющей так и механической части.
После чего на основе гарантированно правильного диагноза, приступать к ремонту
Как минимум можно провести инициализациию актуатора, специальным устроиством для этого( и не только) компанией Тойота мотор созданной. За одно он поведает наличие кодов неисправности по КПП - если такие имеются.
Дальнейшие выводы можно будет делать после этих не сложных манипуляций!